門座起重機是隨著港口事業的發展而發展起來的1890年,第一次將幅度不可變的固定式可旋轉臂架型起重機裝在橫跨于窄碼頭上方的運行式半門座上，成為早期的港用半門座起重機隨著碼頭寬度的加大,門座和半門座起重機并列發展，并普遍采用俯仰臂架和水平變幅系統。第二次世界大戰后，港用門座起重機迅速發展為便于多臺起重機對同一條船進行并列工作,普遍采用了轉動部分與立柱體相連的轉柱式門座起重機(圖1[轉柱式門座起重機]),或轉動部分通過大軸承與門座相連的滾動軸承式支承回轉裝置,以減小轉動部分的尾徑,并采用了減小碼頭掩蓋面（門座主體對地面的投影）的門座結構。在發展過程中，門座起重機還逐步推廣應用到作業條件與港口相近的船臺和水電站工地等處。
按用途可將門座式起重機分為3類：
①裝卸用門座起重機：主要用于港口和露天堆料場，用抓斗或吊鉤裝卸。起重量一般不超過25噸，不隨幅度變化。工作速度較高，故生產率常是重要指標。
②造船用門座起重機：主要用于船臺、浮船塢和艤裝現場，進行船體拼接、設備艤裝等吊裝工作，用吊鉤作為吊具。最大起重量達300噸，幅度大時起重量相應減小。有多檔起升速度，吊重輕時可提高起升速度。有些工作機構還備有微動裝置，以滿足安裝要求。門座高度大者，可適應大起升高度和大幅度作業的要求，但工作速度較低，作業生產率不高。
③建筑安裝用門座起重機：主要用在水電站進行大壩澆灌、設備和預制件吊裝等，一般用吊鉤。
